Nemrég írtam a Wobbly MiniBiped robotomról oktatható képet, de azt hittem, hogy valaki érdekel az egyik építésében. Ezért úgy döntöttem, hogy lépésről lépésre írom le.
Wobbly egy 5 DOF (szabadságfok) robot, amely a lábát kemény felületre csúsztatja. Az infravörös távolságérzékelővel ellátott pásztázófej is rendelkezik olyan objektumok észlelésére, amelyek megakadályozhatják annak elérését. 2 mini hobbi szervója van minden lábhoz, valamint egy mikro szervo a fejhez. Az agy egy Arduino kompatibilis tábla, amelyet kifejezetten robotok építésére terveztek, az úgynevezett uBotino (mikro-botino) vezérlő.
Ennek a robotnak az építéséhez a következő részekre van szüksége:
- egy uBotino V3 készlet a RobotxDesigns.ca-tól
- négy mini szervó a HobbyKing.com-tól
- egy mikro szervo, a HobbyKing.com-tól
- egy Sharp IR senso r plus kábel a RobotShop.com-tól
- egy darab 4/4 "-es rétegelt lemez
- öt 18mm (3/4 ") műanyag állvány és M3 csavar (vagy 4-40), a RobotShop.com-tól
- két dupla AAA-akkumulátor doboz
- néhány vezeték
- néhány kis csavar a HobbyKing.com-tól
- néhány dupla ragadós szalag
Szüksége lesz egy FTDI kábelre is a vezérlő programozásához. Ha nincs ilyen, akkor kaphat egyet, ami kompatibilis.
Most kezdje meg építeni!
kellékek:
1. lépés: Elektronika
Miután megkapta az uBotino V3 készletet a RobotxDesigns.ca-tól, le kell töltenie az összeszerelési utasításokat és forrasztani az összes alkatrészt a PCB-re. A készlet az Arduino bootloaderrel és a Blink vázlattal előre programozott mikrokontrollert tartalmaz. Az egyetlen más dolog, amit meg kell tennie, hogy csatlakoztassa a 2 akkumulátortartót sorban, és csak akkor préselje ki a polarizált Molex csatlakozót, amely csatlakoztatható a táblához.
Az akkumulátortartó dobozok forrasztófejekkel rendelkeztek, így két pár vörös és fekete vezetéket kellett kapnom, körülbelül 3 "hosszúak voltak, majd az egyes párokat egy akkumulátortartóba forrasztottam, pirosra a pozitív, fekete pedig negatívra. A piros drót vége az egyik dobozból és a fekete vezetékből a másik dobozból, és együttesen forrasztja össze őket, így a dobozokat sorba kapcsolja. Használjon egy kis elektromos szalagot vagy zsugorcsövet a szigeteléshez. Ellenőrizze a polaritást és a feszültséget egy multiméterrel, mielőtt a csatlakozót csatlakoztatná az uBotino-vezérlőhöz! nyíllal jelölt.
Ezután készítse el a robot testét!
2. lépés: Test
Néhány 1/4 "nyár rétegelt lemezt használtam egy másik projektből. Szívesen használhatsz szinte bármit, műanyagot, akrilot, sőt Lego lemezeket is. Jó volt, hogy elég vastag rétegelt lemez volt, lehetővé tette számomra csavarokat helyezzen a rétegelt lemez oldalára.
A főtesttől kezdve az uBotino-vezérlő kontúrját vontam le a rétegelt lemezen (2x2), és vágófűrész segítségével vágtam le, majd a sarokba fúrtam a rögzítőfuratokat, és négy 3/4 "-es állványt szereltem össze őket közvetlenül a fába. Ezután vágtam egy 5/8 "széles és 2" hosszú darabot. Két szervót helyeztem a táblára, egyet balra, egyet jobbra, a szerelőfület az alsó állvány külső oldalára, és a kis darab rétegelt lemezet egymás közé helyeztem, így a másik rögzítő fül a végén található a fa. A kis rétegelt lemezdarabot a főhöz csavaroztam (helyette ragaszthatod), majd csavaroztam a szervo füleket a kis darabra. A csípő szervók készek. Ó, győződjön meg róla, hogy a szerszámot a kürthöz illeszti a tábla aljára!
A mikro-servót a kis rétegelt lemez fölé helyeztem, a kürtöt a fő rétegelt lemez közepére helyeztem, és az oldalán található lyukat a standhoz közelebb jelöltem. Megnéztem, hogy a szervo stand-off szorosan illeszkedik a sarokpanel stand-off-hoz, majd fúrta a lyukat a kis rétegelt lemezben. Győződjön meg róla, hogy eltávolítja a szervót a lyuk alatt, így nem is fúrja az esetet! Hozzátettem egy anyát a stand-off-hoz, hogy hosszabb legyen, majd csavaroztam a fába, majd csavaroztam a szervót a stand-offhoz.
Egy darab kettős ragasztószalaggal szereltem a Sharp érzékelőt a szervo kürthöz, és csatlakoztattam a kábelt. Csatlakoztattam a kürtöt a fej szervohoz, a szerelőcsavar nélkül.
Két további rétegelt darabot vágtam le, 2 "hosszú 3/4" széles és csavaroztam a fennmaradó mini szervókat a rétegelt lemez közepén, majd csavaroztam egy akkumulátortartó dobozba, így a szervók középre helyezték a hosszát. a doboz és a doboz a szervo burkolaton van. Aztán két pár szervo szarvát csavartam össze, egyet a másikra. A szervo szarvakat a szervókhoz csatlakoztattam, még csavarok nélkül.
Ezután csatlakoztassa a kábeleket és töltse fel a kódot!
3. lépés: Kód
Dugja be a fej szervót a D13 fejlécbe, a baloldali szervót a D12 fejlécbe, a jobboldali szervót a D11 fejlécbe, a baloldali szervót a D10 fejlécbe, és a RightKnee szervót a D9 fejlécbe. Csatlakoztassa a Sharp érzékelőt az A5 fejléchez, majd az akkumulátort a saját csatlakozójába. Amikor csatlakoztatja a szervókat és az érzékelőket, győződjön meg róla, hogy csatlakoztatja a kábelt a sárga vezetékhez a mikrokontroller felé, és a fekete vezetéket a tábla tetejére, a piros pedig a középső. Használjon valamilyen drótot a kábelek összekötésére. Távolítsa el a szervo feszültségválasztó jumperet (J1), és vegye ki a D13 LED jumperet (J3) is. Használhat egy női-női vezetéket a LED csatlakoztatásához a D2 csatlakozóhoz (helyezze a vezetéket a J3 csatlakozóba a tápcsatlakozóhoz közelebb).
Töltse le a kódot innen, kicsomagolja azt a MiniBiped alkönyvtárba a vázlatok mappájában. Csatlakoztassa az FTDI kábelt, és csatlakoztassa a számítógéphez, indítsa el az Arduino IDE-t és töltse be a MiniBiped kódot. Válassza ki az Arduino Duemilanove-t ATmega328 kártyával a menüből és a megfelelő COM portot, amelyet a kábel használ. Ezután nyomja meg a Feltöltés gombot. Várjon, amíg a "Kész feltöltés" üzenet megjelenik az Arduino IDE-ben, és eltávolíthatja a kábelt. Helyezze a J2 jumperet Vin helyzetbe, és kapcsolja be az áramellátást. A szervók középre fognak állni, majd a robot egy rövid zeneszámot fog játszani, amit meghallgathat, ha egy piezo hangjelzőt csatlakoztat a D4 tűhöz (és a GND-hez). Ezután elkezd mozogni. Ha a szervók középre nézve viccesek, kapcsolja ki a tápellátást és helyezze vissza a szarvakat, így a robot egyenes marad, és a fej előre néz. Ha elkészült, a szarvakat a mellékelt csavarokkal rögzítheti. Helyezze a robotot az asztalra, és kapcsolja be a készüléket, és nézze meg a robotot!
Ezután játsszon a kóddal, simítsa ki a mozdulatokat, tegye IR-vezérlésre, és győződjön meg róla, hogy szórakozik!
