Ma elmondom, hogyan építettem a robotkaromat a Lego Mindstorms NXT-ből.
Valójában egy robotállványt akartam építeni a fényképezőgépemhez. Rájöttem, hogy ez nehezebb, mintha úgy néz ki. Néhány kísérlet után ezt az egyszerű robotkarot építem.
Azt is szeretném építeni, amire szüksége van:
- Lego Mindstorms NXT készlet
- egy számítógép
- idő…?
Csak két szabály van követendő, amikor az ANY robotot építjük:
1. szabály: KISS (Tartsa egyszerű, hülye!);
2. szabály: "A hármas F" szabály egy FFF (űrlap következő funkció!)
kellékek:
1. lépés: Az alap megépítése
A bázis valószínűleg a robot legegyszerűbb része. Ez csak egy platform a robottól, hogy álljon. Biztosítani kell, hogy elég hosszú és széles legyen. A tömegközéppontnak a talp tetején kell lennie, ha lehetséges, közepén. Másik bölcs, a robot leesik.
Az alap (a mi esetünkben) csak néhány gerenda, amely támogatja a robotot. A fejlettebb robotkarok motorjai a bázisban vannak. Ezek a motorok, mint a kar mozgatása anélkül, hogy maguk mozognának. Általában az alapnak van egy motorja, amely elforgatja a karot, de a karom maga forog.
Sokkal kreatívabb lehet a robot építésével, majd én.
2. lépés: A "forgási modul" létrehozása
Ez az egyik ritka robot, amely modulokból épült. Robotkaromnak három modulja van; egyikük a "forgási modul".
Nagyon egyszerű. Forgatja a kart a jobb és bal oldali és támogatja a másik két modult. Matthias Paul Scholz 90 fokos csatlakozásán alapul:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
3. lépés: A "dönthető modul" építése
A második modul a "dönthető modul". A "forgási modul" tetején van elhelyezve. Alapvetően nagy sebességű fogaskerék van (ami nem fordul el), és egy kis felszerelés, amely a nagyot vezeti. A fogaskerék aránya 1:10. Így a kar pontosabb lehet.
A modul tetején van egy kis platform, amelyhez a karom van csatlakoztatva, de később a karomról!
A két modul összekapcsolása nem lehetne egyszerűbb. Ezeket egyetlen tengely / tengely tartja össze, amely körül a "dönthető modul" forog. A kar közel 90 fokos szögben dönthető, sokat!
4. lépés: A karom modul
Ez a legegyszerűbb három modul. Mindössze nyitva van, és bezárja a legalapvetőbb karmokat. Ez a modul a "dönthető modul" platformjához van csatlakoztatva.
Nagyon sajnálom, de attól tartok, hogy nem tudok többet mondani róla. A képek mindent …
5. lépés: Az érzékelők és a vezetékek csatlakoztatása
Három érzékelőt használtam: fényérzékelő, érintésérzékelő és hangérzékelő.
A fényérzékelő (3. port) a karomon helyezkedik el, és lehetővé teszi a robot számára, hogy a labda ott van-e vagy sem (és felismeri a labda "színét"). A másik két érzékelő a "dőlésmodul" platformján található. Az érintésérzékelő (1. port) egyfajta gombként szolgál, hogy megnyomjam, miközben a hangérzékelő (2. port) a zajszintet méri (úgyhogy például a robotparancsokat egy kapcsokkal adhatom meg).
Először is az amerikai érzékelőt akartam bevonni, de rájöttem, hogy viszonylag haszontalan. Még mindig láthatja az egyik fotón, de ezt követően eltávolítottam.
Most mindent meg kell tennie a vezetékek. Biztosítani kell, hogy a vezetékek semmilyen módon ne zavarják a mozgást és a működést. Az egyes érzékelők vagy motorok vezetékeinek hosszát is figyelembe kell venni.
Huzalozás (robotom):
- érintésérzékelő -> 1. port
- hangérzékelő -> 2. port
- fényérzékelő -> 3. port
- "forgás" motor -> A port
- "billentés" motor -> B port
- a karom -> C port
6. lépés: Az NXT tégla csatlakoztatása
Az NXT tégla fontos szerepet játszik a Mindstorms NXT robotikában, így valahol a roboton kell lennie (vagy legalábbis valahol közel van). Esetemben csak két tégla tartja össze az NXT téglát és a robot alapját. Nagyon praktikus, ha azt a robot alapján tartjuk, cuz, ami a robotot sokkal stabilabbá teszi.
7. lépés: Dekoráció és befejezés
Ha elégedett a robot működésével, akkor erőfeszítéseket tehet a robot kinézetére. (Emlékezzetek csak a Triple-F szabályra!) Általában csak néhány ilyen furcsa narancssárga téglát helyeztem a robotra, és ez általában ez.
Ön sokkal kreatívabb lehet …
8. lépés: Programozás
5 programozási nyelv használható: NXT-G (alapértelmezett nyelv), NXC (nem pontosan C), Robolab, Robotc, pbLua és NXJ. Az NXT-G-et használtam (bár kicsit fáradt voltam az NXT-G-ről, és ezért próbálok elmenekülni a Mindstorms-tól …).
Nagyon ingyenes vagy a programozással, ezért nem beszélek tovább a programozásról.
9. lépés: A vége
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
Második díj a
Instructables és RoboGames Robot Contest
