Először is szeretnénk Önt végigvinni az ügy működési elvén. Általában 8 esetben van ideális állapotban. Az 1. kerék és a 4 kerék motorral felszerelt hajtókerekek, míg a többi hajtott kerekek. Az emelőeszközöket a 2-es és 4-es kerékre külön szerelik fel.
1. szakasz
Az autó tovább halad.
2. szakasz
Az ultrahangos érzékelő észlelte az elülső akadályokat.
Ezután az emelőberendezések ezen az autón felemelik a kerék 1 és a 3 kereket, amíg az ultrahangos érzékelő nem érzékeli az akadályokat.
Megjegyzés: itt az „akadályok” „lépcsőre” utalnak.
stage3
Az autó tovább halad, az 1-es és a 4-es kerék.
4. szakasz
Amint az a képen látható, a 2-es keréken lévő vonalkövető akadályokat észlelt (a lépcsőn), így az 1 emelőszerkezet felemeli a 2 kereket a következő magasabb lépcsőig.
5. szakasz
Az autó tovább halad, az 1-es és a 4-es kerék
6. szakasz
A hajtókerekek (1. kerék és 4 kerék) automatikusan leállnak, ha a 4-es kerék határkapcsolója érzékeli a lépcsőket. A 2 emelőszerkezet ezután felemeli a 4 kereket.
7. szakasz
Az autó tovább halad előre, 1-es kerék segítségével
Olyan, mintha újra visszatérnénk az 1. szakaszhoz …
8. szakasz
8. szakasz, ugyanaz, mint a 2. szakasz. A robot autó tovább halad, amíg az ultrahangos érzékelő észleli az akadályokat …
Általában ebben az esetben a működési elv ciklus az 1. stádiumtól a 8. szakaszig.
A mechanikai szerkezet szempontjából ennek az esetnek az egyedülálló része az olyan emelőszerkezetek tervezése, amelyeknek megbízhatónak és gyorsnak kell lenniük, amikor felemelik és lefelé emelik a dolgokat. Amint az a következő leírásban látható, a 0808-as gerendát használtuk egy csúszó pálya felépítéséhez, és egy övcsatlakozót, amely egy 0824-es gerendával van összekötve, egy egyszerű csúszóblokk kialakításához.
tudj meg többet
2. lépés:
Ezután az egyes lépésekben használt részeket és az építési módszert használjuk. Emelőszerkezet 1
Részlista:
4 x Beam0824-032
2 x Beam0824-160
8 x M4x22 csavar
8 x anya M4
A struktúra csatlakoztatásához használja az alábbi részeket.
3. lépés:
Részlista:
4 x övcsatlakozó
16 x csavar M4x8
A csavarok egyszerű meghúzásával egyszerűen csúsztatható blokkot építhetünk.
Fogd meg a két Beam0808-312-et, amely azonnal átmegy a csúszóblokkon.
4. lépés:
Most lépjünk a következő lépésre: a rack építése.
Annak érdekében, hogy ez az intelligens automata lépcső-kocsis különböző magasságú lépcsőket alkalmazzon, a csúszó sínnek és az állványnak elég hosszúnak kell lennie. A csúszósáv 312 mm hosszú, így a rack nem lehet rövid
Mindössze annyit kell tennünk, hogy 4 szekciót csatlakoztatunk a rack építéséhez. Az ok, amiért a Beam0808-312-et használjuk, az az, hogy megakadályozzuk az állványrészek elhajlását az emelési folyamat során. Ha az állványrész csatlakozása kanyarodik, akkor a fogaskerék és a fogasléc között problémás lesz. Ezért a racket Beam0808-312-re kell rögzíteni, amint az a következő képen látható:
5. lépés:
Csatlakoztassa a vezetősínt és az állványt
Részlista:
1 x Beam0824-144
3 x M4x22 csavar
2 x anya M4
6. lépés:
Részlista:
2 x Beam0824-176
6 x csavar M4 x 22
6 x anya M4
7. lépés:
2. kerék felszerelése (bekapcsolt kerék)
Részlista:
2 x 64 x 16 mm-es gumiabroncs
2 x vezérlőgörgő 90T
2 x menetes tengely 4x39mm
4 x karimás csapágy
2 x M4 csavar
2 x fej nélküli készlet csavar M3x5
4 x műanyag Spacer4x7x2
Rögzítsen két gumiabroncsot a Beam0824 két végén
Az összes lépést követően befejeztük a 2 szerelőkereket és az 1 emelőszerkezetet.
8. lépés:
Tegyük át a következő lépést - a 4-es kerék és a 2 emelőszerkezet.
A 2 emelőberendezés szerkezete megegyezik az 1 emelőszerkezettel, így az összeszereléshez használt alkatrészek.
Az egyetlen különbség, hogy meg kell erősítenie a 0824-032-es fénysugarat a képen látható módon.
Szerelje össze a vezetősínt és az állványt az 1. emelőszerkezet lépéseivel. Használja a Beam0824-080-t a Beam0824-144 helyett, hogy csatlakoztassa a felső véget.
9. lépés:
Az alsó vég csatlakoztatásához a következő részt használjuk:
1 x Beam0824-128
6 x M4x22 csavar
6 x anya M4
10. lépés:
Telepítse az L1 konzolt a Beam0824-re
Részlista ：
2 x M4x14 csavar
2 x anya M4
11. lépés:
Az épület 2 emelőszerkezetének befejezése után elkezdhetjük a 4-es építési kereket (meghajtó kerék)
Részlista:
1 x DC-25 motor
1 x vezérlőgörgő 90T
1 x DC motor-25 tartó
1 x tengelycsatlakozó
1 x fej nélküli készlet csavar M3x5
2 x M4x14 csavar
12. lépés:
Telepítse a gumiabroncsokat
2 x M4x14 csavar
2 x anya
Szerelje be a fenti szerkezetet az L1 konzolra
Eddig befejeztük ennek az autónak a felét.
13. lépés:
A következő lépés az autó és az 1 kerék és a 3 kerék főszerkezetének kialakítása.
Először építse fel az 1-es kereket (vezető kerék).
2 x 64 x 16 mm-es gumiabroncs
2 x vezérlőgörgő 90T
2 x tengelycsatlakozó
8 x M4x14 csavar
4 x anya M4
4 x M3x5 csavar
4 x fej nélküli készlet csavar M3x5
2 x egyenáramú motor - 25 mm
2 x DC motor-25 tartó
2 x Beam0824-064
14. lépés:
Szerelje össze az ütközésgátló rudat
Részlista:
1 x Beam0824-160
2 x L1 tartó
4 x M4x14 csavar
4 x anya M4
15. lépés:
Szerelje össze az autó főszerkezetét
Részlista:
2 x Beam0824-192
1 x ütközésgátló sáv
2 x 64 x 16 mm-es gumiabroncs
6 x M4x30 csavar
6 x anya M4
16. lépés:
3. kerék (hajtott kerék) összeszerelése
Részlista:
2 x 64 x 16 mm-es gumiabroncs
2 x vezérlőgörgő 90T
2 x Beam0808-088
4 x karimás csapágy
2 x Menetes tengely
4 x műanyag Spacer4x7x2
2 x anya
2 x fej nélküli készlet csavar M3x5
17. lépés:
Részlista:
4 x M4x22 csavar
4 x anya M4
Rögzítse a 3 kereket a gépkocsi tartójára
18. lépés:
Szerelje fel a 2 emelőeszközt az autó tartójára
Részlista:
8 x M4x14 csavar
19. lépés:
Használja a 6-os csavar M4x14-et, hogy beszerelje az 1-et
A lépcső szélessége
korlátozott és a gumiabroncsok túl nagyok, ezért minden gumiabroncs pozícióját meg kellett húzni. A 4-es kerékben csak motort és gumiabroncsot használtunk.
20. lépés:
Szerelje fel az emelőberendezés motorját
Részlista:
2 x DC motor-37
2 x Gear 18T
2 x fej nélküli készlet csavar M3 x 5
4 x csavar M4 x 8
Megjegyzés: Az egyenáramú motor-37 telepítése előtt először szerelje fel a motor tartót.
Állítsa be a sebességváltó és a rack közötti távolságot, majd rögzítse a motorokat külön-külön az 1. és 2. emelőszerkezet Beam0824 menetes hornyában
Lépésről lépésre befejeztük ennek az autónak a teljes mechanikai szerkezetét.
21. lépés:
Folytassuk a következő lépést - telepítsük az érzékelőket
1 x Limit kapcsoló
Szerelje be a végálláskapcsolót az emelőeszköz 2 oldalán
2 x Limit kapcsoló
A két végálláskapcsolót külön szerelje fel az 1-es és 2-es emelőberendezés gerendáira.
Megjegyzés: a végálláskapcsolót az emelési magasság korlátozására használják.
22. lépés:
Szerelje be a vonalkövető érzékelőt
Részlista:
2 x csavar M4 x 22
2 x műanyag távtartó 4 * 7 * 10
4 x műanyag Spacer4x7x2
1 x Me vonalkövető
23. lépés:
Telepítse a giroszkópot
24. lépés:
Telepítse az ultrahangos érzékelőt
Mint mindannyian tudjuk, az ultrahangos érzékelő nem érzékel akadályt 0-30 mm távolságban. Tehát ebben az esetben az ultrahangos érzékelőt az autó belsejébe telepítettük, így az ütközésgátló rúd előtt lezuhant a lépcső. Ily módon az ultrahang csak akkor képes megtörténni az akadályok felismerésére - lépcsőn.
25. lépés:
Telepítse a Me Orion programot
26. lépés:
Adapter telepítése (végálláskapcsolóhoz)
27. lépés:
Az összes érzékelő telepítése után nézzük meg az autó és az érzékelők teljes szerkezetét
Ez az autó a gumiabroncsok száma alapján 4 részre osztható.
Az 1-es és a 4-es kerék a kerekek, míg a 2-es és a 3-as kerék hajtott kerekek
(4 kerék 3 kerék 2 kerék 1 kerék)
Ebben az autóban az 1 és 2 emelőszerkezet vezérli a 2 kerék és a 4 kerék helyzetét
(Emelőszerkezet 1 Emelőszerkezet 2)
(A 2-es görgős vonalkövető az 1. kerék ultrahangos érzékelője)
(Motor meghajtó modul A 4-es kerék meghajtómotorja Az emelőszerkezet határkapcsolója 2 A kerék 4-es kapcsolója. Emelőszerkezet 2)
(Giroszkóp 1 kerék meghajtó motorja Emelőszerkezet 1 A kerék 1 hajtómotorja A 2-es kerék határkapcsolója)
Miért van szükségünk giroszkópra? A giroszkópot a motor emelési sebességének beállítására használják, így az autó kiegyensúlyozására szolgál (az emelőszerkezetben használt motorok egyenáramú motorok, amelyek nem képesek egyensúlyba hozni az autót).
28. lépés:
Az egész autó:
29. lépés:
Huzalozási térkép
30. lépés:
mw_shl_code = applescript, true #include "MeOrion.h" # include MeGyro gyro; MeDCMotor lifer1 (PORT_1); // 升降 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2); // 升降 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 号 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 驱动轮 MeLineFollower vonalFinder1 (PORT_7); // 巡 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 号 升降 限位 开关 MeLimitSwitch forWard2 (PORT_4, SLOT1); // 4 号 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 号 升降 限位 开关 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8); // 1 号 轮子 超声波 érvénytelen beállítás () // 初始化 ， 前后 升降 装置 回收 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); míg (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); míg (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } void Step2 () {float p = 15; float i = 0,01; float szög = 0; float targetAngle = 0; float integráció = 0; float err = 0; míg (NotStop ()) {gyro.update (); float szög = gyro.getAngleX (); err = szög - targetAngle; integráció + = hiba; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = sebesség1 + err * p; // + integráció * i; lifer1.run (SPEED1); lifer2.run (SPEED2); // késleltetés (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; nem aláírt hosszú startTime = 0; int NotStop () {int16_t távolság; távolság = ultraSensor.distanceCm (); késleltetés (10); ha (0 == startTiming) {if ((távolság <10) && (távolság> 1)) {visszatér 1; } other {startTiming = 1; startTime = millis (); vissza 1; }} más {aláíratlan hosszú folyóidő = millis (); ha (currentTime - startTime <2500) // 超声波 检测 不到 楼梯 后 延时 2.5 秒 {visszatérő 1; } other {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0; // 阶段 1 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 int16_t távolság; do {distance = ultraSensor.distanceCm (); késleltetés (10); } // 阶段 2 碰到 楼梯 主动 轮 停止 整体 车架 上升 míg (! ((<4) && (távolság> 1))); // 如果 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); 2. lépés(); // 阶段 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 4 2 号 轮子 巡 传感器 检测 到 楼梯 主动 主动 轮 停止 升降 1 把 2 号 轮子 收回 去 míg (! (LineFinder1.readSensors ()! = S1_IN_S2_IN)); lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); míg (! upWard1.touched ()); // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 结束 lifer1.stop (); Beállítani(); // 阶段 5 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 6 4 号 轮子 限位 检测 到 4 停止 轮子 碰到 楼梯 主动 轮 停止 2 号 升降 装置 回收 4 号 轮子 míg (! ForWard2.touched ()); lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); míg (! upWard2.touched ()); // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 结束 lifer2.stop (); // 阶段 7 循环 阶段 1 // 阶段 8 循环 阶段 2} void Adjust () // 陀螺 仪 控制 1、2 号 升降 电机 控制 平衡 {int p = 40; // úszó i = 0,05; float szög = 0; float targetAngle = 4; // úszó integráció = 0; // úszó err = 0; do {gyro.update (); szög = gyro.getAngleX (); // err = (szög - targetAngle); // integráció + = hiba; lifer2.run ((szög - targetAngle) * p); // + i * integráció); // késleltetés (10); } míg (fabs (szög - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
31. lépés:
32. lépés:
A motoros meghajtó Makeblock telepítése
